ជ្រើសរើសភាសា នៅពេលដែលគ្រោះមហន្តរាយកើតឡើង — ជាការរញ្ជួយដី ការដួលរលំនៃរចនាសម្ព័ន្ធ ឬការលេចធ្លាយសារធាតុគីមីដែលមានគ្រោះថ្នាក់ — បរិស្ថានក្លាយជាតំបន់ដែលមិនអាចទាយទុកជាមុនបាននៃកំទេចកំទី jagged ទំនោរមិនស្ថិតស្ថេរ និងផ្ទៃរលោង។ នៅក្នុងសេណារីយ៉ូដែលមានប្រាក់ភ្នាល់ខ្ពស់ទាំងនេះ ការចល័តរបស់អ្នកឆ្លើយតបដំបូងត្រូវបានកម្រិតដោយគ្រោះថ្នាក់រាងកាយ។ នេះគឺជាកន្លែងដែលមេកានិចឯកទេសនៃ caterpillar បទសម្រាប់មនុស្សយន្ត ក្លាយជាមូលដ្ឋានគ្រឹះពិតប្រាកដនៃប្រតិបត្តិការស្វែងរក និងជួយសង្គ្រោះទំនើប។ មិនដូចសមភាគីកង់ដែលតស៊ូជាមួយនឹងការដាក់កណ្តាលខ្ពស់ ឬលិចចូលទៅក្នុងដីល្បាប់ទន់ ក ផ្លូវមនុស្សយន្ត ប្រព័ន្ធផ្តល់នូវផ្ទៃបន្តបន្ទាប់គ្នាដែលចាំបាច់ដើម្បីបង្វែរវេទិកាមេកានិកទៅជាអ្នករស់រានមានជីវិតគ្រប់ផ្ទៃដី។
រូបវិទ្យាជាមូលដ្ឋាននៃផ្លូវរថក្រោះ Robot បន្ត
ដើម្បីយល់ពីមូលហេតុ ក មនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យតាមដាន គឺជាស្តង់ដារមាសសម្រាប់ការឆ្លើយតបគ្រោះមហន្តរាយ ត្រូវតែពិនិត្យមើលការចែកចាយសម្ពាធដី។ នៅក្នុងបេសកកម្មជួយសង្គ្រោះ "ដី" គឺកម្រនឹងរឹង។ ជារឿយៗវាគឺជាល្បាយនៃក្រួសរលុង កញ្ចក់ដែលបែកខ្ទេច និងអ៊ីសូឡង់សើម។ មនុស្សយន្តដែលមានកង់មួយប្រមូលផ្តុំម៉ាសទាំងមូលរបស់វាទៅលើបំណះទំនាក់ទំនងតូចៗចំនួនបួន។ នៅលើកំទេចកំទីទន់ ឬមិនស្មើគ្នា សម្ពាធខ្ពស់នេះបណ្តាលឱ្យកង់ត្រូវជីកចូល ដោយមានប្រសិទ្ធភាពយុថ្កាមនុស្សយន្តនៅនឹងកន្លែង។
បទធុងមនុស្សយន្ត ដោះស្រាយវាតាមរយៈគោលការណ៍នៃការរីករាលដាលនៃបន្ទុក។ តាមរយៈការប្រើប្រាស់រង្វិលជុំបន្តបន្ទាប់គ្នាដែលជំរុញដោយ sprockets ខាងក្នុង ទម្ងន់របស់មនុស្សយន្តត្រូវបានចែកចាយនៅទូទាំងប្រវែងទាំងមូលនៃជើងរបស់បទ។ សម្ពាធដីទាបនេះអនុញ្ញាតឱ្យម៉ាស៊ីន "អណ្តែត" លើឧបសគ្គដែលនឹងលេបសំបកកង់បុរាណ។ លើសពីនេះ អត្ថប្រយោជន៍មេកានិក ផ្លូវមនុស្សយន្ត ស្ថិតនៅក្នុងការអូសទាញបណ្តោយរបស់វា។ ដោយសារតែ "grousers" ឬ treads ជាច្រើនមានទំនាក់ទំនងជាមួយផ្ទៃក្នុងពេលដំណាលគ្នា មនុស្សយន្តអាចទាញរបារទាញយ៉ាងសំខាន់ ដែលអនុញ្ញាតឱ្យវាឡើងលើប្លុកបេតុង ឬអូសឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាធ្ងន់ និងខ្សែទំនាក់ទំនងតាមរយៈជំរៅតូចចង្អៀត។
វិទ្យាសាស្ត្រសម្ភារៈ និងការផ្លាស់ប្តូរទៅផ្លូវកៅស៊ូធុងសម្រាប់មនុស្សយន្ត
នៅដើមដំបូងនៃមនុស្សយន្ត ការរចនាជាច្រើនបានខ្ចីយ៉ាងច្រើនពីរថក្រោះយោធា ដោយប្រើប្រាស់តំណភ្ជាប់ដែកធ្ងន់។ ទោះបីជាយ៉ាងណាក៏ដោយ សម្រាប់ការស្វែងរក និងការសង្គ្រោះ ទម្ងន់ និងការរំញ័រ គឺជាសត្រូវដ៏សំខាន់។ ការលេចឡើងនៃកម្លាំងខ្ពស់។ បទធុងកៅស៊ូសម្រាប់មនុស្សយន្ត បានធ្វើបដិវត្តន៍វិស័យ។ ផ្លូវទាំងនេះជាធម្មតាត្រូវបានផ្សំឡើងដោយសមាសធាតុសំយោគដែលបានពង្រឹង ជាញឹកញាប់ត្រូវបានបង្កប់ដោយដែកខាងក្នុង ឬខ្សែ Kevlar ដើម្បីការពារការលាតសន្ធឹងខណៈពេលដែលរក្សាភាពបត់បែន។
ជម្រើសនៃកៅស៊ូមិនមែនគ្រាន់តែអំពីការសម្រកទម្ងន់នោះទេ។ នៅក្នុងបរិយាកាសស្វែងរក និងជួយសង្គ្រោះក្នុងទីក្រុង (USAR) មនុស្សយន្តជារឿយៗត្រូវឆ្លងកាត់ផ្ទៃដែលឆ្ងាញ់ ឬរលោង ដូចជាថ្មម៉ាបធ្វើពីថ្មម៉ាបនៅក្នុងកន្លែងទទួលភ្ញៀវដែលដួលរលំ ឬបន្ទះដែកសើមនៅក្នុងរោងចក្រ។ ខណៈពេលដែលផ្លូវដែកអាចរអិល ឬធ្វើឱ្យខូចខាតដល់ភាពរឹងមាំនៃរចនាសម្ព័ន្ធដែលនៅសល់នៃកម្រាលឥដ្ឋ។ បទធុងកៅស៊ូសម្រាប់មនុស្សយន្ត ផ្តល់មេគុណខ្ពស់នៃការកកិត។ ការបត់បែននៃកៅស៊ូអនុញ្ញាតឱ្យបទ "អនុលោមតាម" បន្តិចទៅនឹងមីក្រូធរណីមាត្រនៃកំទេចកំទីដោយមានប្រសិទ្ធិភាព "ក្តាប់" គែមនៃឥដ្ឋនិងបំពង់។ "ការចាក់សោមេកានិច" នេះគឺជាអ្វីដែលអនុញ្ញាតឱ្យ a មនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យតាមដាន ដើម្បីឡើងជណ្តើរ ឬរុករកទំនោរ 45 ដឺក្រេនៃកម្ទេចថ្មរលុងដោយមិនរអិលថយក្រោយ។
ធរណីមាត្ររុករកនៅក្នុងមនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យដែលបានតាមដាន
A មនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យតាមដាន កម្រមានប្រអប់មួយនៅលើខ្សែក្រវ៉ាត់ពីរ។ មេកានិចដ៏ទំនើបពាក់ព័ន្ធនឹង "flippers" ឬម៉ូឌុលរងដែលអនុញ្ញាតឱ្យមនុស្សយន្តផ្លាស់ប្តូររូបរាងរបស់វាយ៉ាងស្វាហាប់។ នេះគឺជាជំហានវិវត្តន៍ដ៏សំខាន់មួយនៅក្នុង caterpillar បទសម្រាប់មនុស្សយន្ត . តាមរយៈការធ្វើឱ្យផ្នែកខាងមុខ ឬផ្នែកខាងក្រោយនៃផ្លូវដើរ មនុស្សយន្តអាចឡើងលើដើម្បីចាប់យកគែមនៃជណ្តើរខ្ពស់ ឬពង្រីកមូលដ្ឋានកង់របស់វា ដើម្បីភ្ជាប់គម្លាតដ៏ធំទូលាយរវាងបំណែកនៃកម្រាលដែលដួលរលំ។
ការសម្របតាមធរណីមាត្រនេះធានាថា ចំណុចកណ្តាលនៃទំនាញនៅតែស្ថិតក្នុងដាននៃផ្លូវដែក សូម្បីតែក្នុងអំឡុងពេលសមយុទ្ធខ្លាំងក៏ដោយ។ ក្នុងការស្វែងរក និងជួយសង្គ្រោះ ជារឿយៗគោលដៅគឺដើម្បីបញ្ជូនកាមេរ៉ា ឬឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាកាបូនឌីអុកស៊ីតចូលទៅក្នុង "កន្លែងទំនេរ" ដែលជាកន្លែងដែលអ្នកនៅរស់រានមានជីវិតអាចនឹងជាប់។ ប្រសិនបើមនុស្សយន្តមួយហោះពីលើ បេសកកម្មនឹងបញ្ចប់។ ជំហរធំទូលាយ និងទម្រង់ទាបដែលមាននៅក្នុង បទធុងមនុស្សយន្ត ផ្តល់នូវវេទិកាដែលមានស្ថេរភាពតាមធម្មជាតិដែលទប់ទល់នឹងការធ្លាក់ សូម្បីតែនៅពេលដែលមនុស្សយន្តកំពុងផ្ទុកឧបករណ៍ LIDAR ធ្ងន់ ឬដៃមនុស្សយន្តនៅលើដំបូលរបស់វាក៏ដោយ។
ជំនះការកកិតនៃការជិះស្គីនិងចង្កូត នៅក្នុង ផ្លូវរថក្រោះមនុស្សយន្ត
មួយនៃទិដ្ឋភាពមេកានិចស្មុគស្មាញបំផុតនៃ បទធុងមនុស្សយន្ត គឺជាវិធីសាស្រ្តនៃការគ្រប់គ្រង។ មិនដូចរថយន្តដែលប្រើចង្កូត rack-and-pinion ដើម្បីបង្វិលកង់នោះទេ មនុស្សយន្តដែលបានតាមដានភាគច្រើនប្រើប្រាស់ "skid-steering"។ នេះរួមបញ្ចូលការបើកផ្លូវមួយឱ្យលឿនជាងផ្លូវផ្សេងទៀត ឬបញ្ច្រាសផ្លូវមួយ ខណៈដែលផ្លូវផ្សេងទៀតដើរទៅមុខ។ ខណៈពេលដែលវាអនុញ្ញាតឱ្យមានកាំសូន្យវេន - សំខាន់នៅក្នុងភាពតឹងណែន ការបង្ខាំង claustrophobic នៃអគារដែលដួលរលំ - វាបង្កើតភាពតានតឹងនៅពេលក្រោយយ៉ាងធំធេងលើ ផ្លូវមនុស្សយន្ត ខ្លួនវាផ្ទាល់។
មេកានិកខាងក្នុងត្រូវតែរឹងមាំគ្រប់គ្រាន់ដើម្បីគ្រប់គ្រងកម្លាំងកាត់ទាំងនេះ។ នេះជាមូលហេតុដែលចំណុចប្រទាក់រវាង sprocket របស់ drive និង track lugs គឺមានវិស្វកម្មជាក់លាក់។ ក្នុង ក មនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យតាមដាន , "ទីលាន" នៃបទត្រូវតែនៅជាប់នឹងគ្នាសូម្បីតែនៅក្រោមភាពតានតឹងខ្ពស់ដើម្បីការពារ "de-tracking" (បទធ្លាក់ចេញពីកង់) ។ មនុស្សយន្តសង្គ្រោះសម័យទំនើប តែងតែបំពាក់នូវប្រព័ន្ធទប់ភាពតានតឹងដោយខ្លួនឯង ដែលប្រើប្រភពទឹក ឬឧបករណ៍ជំរុញធារាសាស្ត្រ ដើម្បីរក្សា caterpillar បទសម្រាប់មនុស្សយន្ត តឹងណែន ដោយធានាថា ទោះបីជាថ្មមួយកន្លែងដាក់ក្នុងផ្នែកដំឡើងក៏ដោយ ក៏បទនេះនៅតែអង្គុយ និងមានមុខងារ។
ភាពធន់ និងការថែទាំ នៃ ផ្លូវរថក្រោះមនុស្សយន្ត នៅក្នុងបរិស្ថានអរិភាព
បរិយាកាសនៃបេសកកម្មជួយសង្គ្រោះគឺមានលក្ខណៈគីមីនិងកាយសម្បទា។ ធូលីពីបេតុងដែលខូចមុខងារដូចជាក្រដាសខ្សាច់លើផ្នែកដែលមានចលនា ហើយទឹកដែលឈរអាចធ្វើឲ្យខូចផ្នែកខាងក្នុង។ ការរចនានៃ បទធុងកៅស៊ូសម្រាប់មនុស្សយន្ត ជារឿយៗរួមបញ្ចូលគំរូ "ការសម្អាតដោយខ្លួនឯង" ។ ទាំងនេះគឺជាចង្អូរជ្រុងដែលប្រើការបត់បែនធម្មជាតិនៃកៅស៊ូ នៅពេលដែលវាមូល sprocket ដើម្បីបញ្ចេញភក់ និងថ្មតូចៗ ដែលនឹងរារាំងយន្តការ។
លើសពីនេះ លក្ខណៈបិទជិតនៃប្រដាប់រំកិលខាងក្នុងរបស់បទគឺសំខាន់ណាស់។ ព្រោះ ក មនុស្សយន្តត្រួតពិនិត្យតាមដាន ប្រហែលជាត្រូវចូលទៅក្នុងបន្ទប់ក្រោមដីដែលលិចទឹក ឬផ្លាស់ទីតាមរយៈស្នោពន្លត់អគ្គីភ័យ ទ្រនិចមេកានិចនៅក្នុងស៊ុមបទត្រូវបានរុំព័ទ្ធក្នុង O-ring seals ជាញឹកញាប់។ នេះ។ ផ្លូវមនុស្សយន្ត ដើរតួនាទីជាខ្សែការពារទីមួយ ស្រូបយកផលប៉ះពាល់នៃដែករមូរ និងកញ្ចក់ដែលខូច ដូច្នេះ គ្រឿងអេឡិចត្រូនិចដែលងាយរងគ្រោះដែលដាក់ក្នុងតួនៅតែការពារពីការរំញ័រដ៏ខ្លាំងក្លានៃការធ្វើដំណើរ។
នៅពេលដែលគ្រោះមហន្តរាយកើតឡើង — ជាការរញ្ជួយដី ការដួលរលំនៃរចនាសម្ព័ន្ធ ឬការលេចធ្លាយសារធាតុគីមីដែលមានគ្រោះថ្នាក់ — បរិស្ថានក្លាយជាតំបន់ដែលមិនអាចទាយទុកជាមុនបាននៃកំទេចកំទី jagged ទំនោរមិនស្ថិតស្ថេរ និងផ្ទៃរលោង។
